大寰机器人夹爪的日常保养主要包括以下步骤：

清洁手爪表面：使用干毛巾或纸巾清理手爪表面的杂物、污物和灰尘。注意手爪表面不防水，所以不能使用湿毛巾或水清洁。

拆卸挡圈和轴：使用卡簧钳卸下φ6挡圈（位于连杆手指的每个关节两端），然后取下φ6轴。

清理轴：用干毛巾或纸巾清理φ6轴。

涂润滑脂：在φ6轴上涂上润滑脂，有助于保护轴并确保其顺畅运行。

重新组装：将φ6轴重新装回，用卡簧钳将φ6挡圈装上。

此外，大寰AG-95夹爪的定期检查和检测频率也需要关注。定期检查是否有碰撞损伤、底部磨损以及螺丝是否有生锈或损坏等情况。

在保养过程中，务必确保电源已关闭，避免对机器人夹爪进行任何操作前，佩戴静电手环等静电措施，以防损坏电子元件。

以上信息仅供参考，建议咨询专业人士获取更准确的信息。